Raspberry Pi Pico でサーボモーター SG-90 を制御する

仕様

動作電圧：3.3 ~ 6 V
動作速度：0.12 秒 / 60 度
回転範囲：約 -90 ~ 90 度
温度範囲：0 ºC – 55 ºC

回路接続

SG-90	Raspberry Pi Pico
オレンジ色線	GP0 （コードによって）
赤い色線	VBUS（5V）
茶色線	GND

PWM制御

角度	パルス幅	デューティー比（パルス幅 / 周期）
-90°（左）	0.5ms	0.5ms / 20ms
0°（中央）	1.45ms	1.45ms / 20ms
90°（右）	2.4ms	2.4ms / 20ms

コード

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from machine import Pin, PWM
import time

duty_max = 65025
deg_min = 0.025 # -90
deg_middle = 0.0725 # 0
deg_max = 0.12 # 90

# init
def init(pin_pwm = 0, freq = 50):
    global servo
    servo = PWM(Pin(pin_pwm))
    servo.freq(freq)

# example function
def example(interval = 3):
    servo.duty_u16(round(duty_max * deg_min))
    time.sleep(interval)
        
    servo.duty_u16(round(duty_max * deg_middle))
    time.sleep(interval)
        
    servo.duty_u16(round(duty_max * deg_max))
    time.sleep(interval)

パラメータ

duty_max

最大のデューティ値（100%）である。

最大値 65025 についてこちらを参考してください。

deg_min

-90° ときのデューティー比である。

deg_middle

0° ときのデューティー比である。

deg_max

90° ときのデューティー比である。

関数

init(pin_pwm = 0, freq = 50)

ピンと周波数を配置するための初期化関数である。

pin_pwm：PWM 信号線と繋がっているのピンである。
freq：周波数、ここにはデータシートによって 50Hz に設定する。

example(interval = 3)

テスト関数である。-90° -> 0° -> 90° の間にループ制御する。

interval：回転間隔。

リポジトリ

GitHub